Разработка межконтинентальной баллистической ракеты 8К84 была начата в ЦКБ машиностроения под руководством Владимира Николаевича Челомея в соответствии с постановлением ЦК КПСС и Совмина СССР от 30 марта 1963 года. Ракета создавалась в ответ на американский проект "Мinuteman-1". Конструкторское бюро предложило использовать ракету 8К84 как межконтинентальную баллистическую ракету, противоракету и как баллистическую ракету для подводных лодок и надводных кораблей. Проекты противоракетной системы "Таран" с использованием 8К84 и морской вариант УР-100М были закрыты в 1964 году.
В 1964 году началось строительство шахтных пусковых установок ОС. Для испытаний на полигоне были построены десять шахт глубиной 32 метра и один командный пункт. Первый пуск с наземной пусковой установки был проведён 19 марта 1965 года, а первый пуск из шахтной пусковой установки провели 17 июля этого же года. Всего по программе лётно-конструкторских испытаний до 27 октября 1967 года было проведено 60 пусков. Ракетный комплекс 8К84 был принят на вооружение Постановлением Совмина СССР 705-235 от 21 июля 1967 г. .
С 24 ноября 1966 года начались работы по постановке на боевое дежурство боевых ракетных комплексов УР-100 в Дровяной Читинской области, Бершети Пермской области, Татищево Саратовской области, Гладкая Красноярского края. Ракеты этого комплекса могли нести боевое дежурство в заправленном состоянии, что позволяло практически постоянно поддерживать их в состоянии высокой боеготовности. Развертывание ракет отличалось очень высокими темпами. К концу 1969 г. было развернуто около 860 ракет 8К84. К 1971 г. количество развернутых ракет 8К84 было доведено до 990.